上海大学机电工程与自动化学院，上海市，200444；
摘要：本文聚焦柔性机械臂力-位混合控制展开研究，以兼顾力精度与位精度的协同控制为核心，通过任务空间正交分解法将工作空间划分为力控制与位置控制子空间，构建“感知-算法-执行”闭环设计。研究结合多传感器融合、混合控制算法及执行机构优化保障系统鲁棒性，并以精密装配为应用场景，提出基于任务阶段的力-位子空间动态划分、面向公差的协同补偿及应对参数不确定性的鲁棒自适应控制策略，通过航空发动机涡轮叶片装配等实例验证，实现复杂工况下力与位置的高效协同控制。
关键词：柔性机械臂；力-位混合控制；精密装配
参考文献
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